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通过四元数计算机器人重力投影:从世界坐标系到机体坐标系
在机器人强化学习中,“机体重力投影”是一个非常常见但又容易让初学者感到抽象的概念。它本质上表示的是:将世界坐标系中竖直向下的重力向量,转换到机器人机体坐标系后得到的方向信息。
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