智践行

ROS1 中的节点与节点组件 在 ROS1 中，你可以将代码编写为 ROS 节点或 ROS 节点组件（Nodelet）。ROS1 节点会被编译为可执行文件，而 ROS1 节点组件则被编译为共享库

背景信息，阅读本广之前最好先了解《关于组合的概念》，并了解如何编写可组合节点的信息《编写可组合节点》。

ROS2 Jazzy：编写可组合节点（C++） 起始状态 假设你有一个常规的rclcpp::Node可执行文件，你希望它能和其他节点在同一个进程中运行，以实现更高效的通信。

ROS2 Jazzy：用C++实现一个动作服务器和客户端 目标 用C++实现一个动作服务器和客户端。 背景信息 动作是ROS2中的一种异步通信方式。

`pluginlib`是一个用于在 ROS 包中加载和卸载插件的 C++ 库。插件是可动态加载的类，它们从运行时库（即共享对象、动态链接库）中加载。

ROS2 Jazzy：使用ros2doctor识别设置中的问题 目标 使用 ros2doctor 工具识别ROS2设置中的问题。

目标 使用C++创建并运行一个包含ROS参数的类。 背景信息 在创建自己的节点时，有时需要添加可以从启动文件中设置的参数。 本文将向你展示如何在C++类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置它们。

#Trae叒更新了？# 最近 AI Coding IDE 工具 #Trae 进行了一系列大更新，其中比较重要的是支持 #MCP。

目标 学习在ROS2中实现自定义接口的更多方法。 背景信息 在之前的教程中，你学习了如何创建自定义的msg和srv接口。 虽然最佳实践是在专门的接口软件包中声明接口，但有时在一个软件包中完成接口的声明