智践行

本文总结的是 C++11 智能指针：`std::unique_ptr`、`std::shared_ptr`和`std::weak_ptr`

本文则是关于C++11及之后版本的 Lambda 表达式 以及 `std::function`和`std::bind`的总结

今年三月中开始，我逐步深入研究了机器人开发中的 ROS2（Jazzy）系统。与此同时，我将官网中比较重要的教程和概念文章，按照自己的学习顺序翻译成了中文，并整理记录在了公众号里。

概述 首先，需要明确的是：并非所有的 ROS 节点都是一样的！ 例如，rclcpp::Node 和 rclcpp_lifecycle::LifecycleNode 类没有共同的继承树

在多线程执行器中运行节点时，ROS2 提供回调组作为控制不同回调执行的工具。本文旨在指引你如何高效使用回调组。本文假设读者对执行器的概念有基本了解。 回调组基础 在多线程执行器中运行节点时，ROS2

ROS 应用通常由多个独立“节点”组成，每个节点执行特定任务并与系统其他部分解耦。这有助于故障隔离、加速开发、实现模块化和代码复用，但这往往造成性能下降。

之前做了一个最基本的转盘微信小程序， 当时小程序只有转盘页和编辑页，功能比较单一,这次准备增加一个问题列表页，可以选择预置的问题和答案，还能编辑、修改和保存。

ROS2 中的执行管理由 执行器（Executor） 处理。执行器利用底层操作系统的一个或多个线程，在接收到消息和事件时调用订阅者、定时器、服务服务器、动作服务器的回调函数。

ROS1 中的节点与节点组件 在 ROS1 中，你可以将代码编写为 ROS 节点或 ROS 节点组件（Nodelet）。ROS1 节点会被编译为可执行文件，而 ROS1 节点组件则被编译为共享库