罗西的思考

车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（

在前面几篇中我们介绍了RTPSParticipantImpl的组成部分，现在我们看一下这个RTPSParticipantImpl是如何运转的。主要介绍了fastdds 如何启动的。

主要介绍了，rtps消息的组成部分以及如何组装消息，如何解析消息的内容。RTPS消息是RTPS的Writer和Reader之间交换的消息。writer向reader发送RTPS消息，reader解析

fastdds TimedEvent的介绍。fastdds 经常需要产生一些周期性的事件，比如发送心跳，发送discovery 消息等等，fastdds 用两个类统一处理了这些周期性的事件。

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上一篇主要介绍的FastDds的基本使用，同时介绍了使用过程中需要创建的对象，我们将针对这些对象逐一介绍，现在先开始介绍DomainParticipant的创建，内容比较多分3篇介绍。

车载消息中间件FastDDS 源码解析（四）RtpsParticipant的创建（下），receiverresource