心之器机

本系统是我本科毕设搭建的一个基于ROS和gazebo的仿真UR5机械臂零件抓取系统，众多功能并不完善，有些地方还有一些bug，因此仅供各位参考辅助使用。因为在开发过程中遇到...

今天总结了ROS中 常用的命令， 分享给大家。roscore 启动ROS Master，是所有节点的管理器，需要在任何节点启动前启动。rosrun [包名称] [可执行文件...

θ=arccos(2tr(R)−1​) 转轴n为矩阵R的特征向量。给出一个旋转矩阵，即可使用这种方法求出旋转轴和旋转角。 欧拉角：欧拉角有多重模式，最常用的是偏航-俯仰-滚...

moveit_commander.roscpp_initialize(sys.rospy.rospy.sleep(0.arm.plan=arm.arm.rospy.rosp...

ArbotiX和ros_control都是控制器插件，可以实现驱动。使用方法：创建yaml文件，再通过launch启动并加载参数。move_group是核心节点，为其他功能...

（1）[demo.launch] is neither a launch file in package [panda_moveit_config] nor is [pan...

RRT* 和RRTconnect一样，是对RRT算法的优化。RRT算法的一个问题在于，它只是找到了可行的路径，不能保证路径是相对优化的。RRT*算法在每次迭代后都会在局部更...

PRM(Probabilistic Roadmaps) 是一种基于图搜索的方法，一共分为两个步骤：学习阶段， 查询阶段。它将连续空间转换成离散空间，再利用A*等搜索算法在路...

RRT-connect算法是基于RRT算法的一种算法，它从起始点和终点同时生长两棵快速扩展随机树来搜索状态空间，效率会更高。其伪代码如图所示： 每一次迭代中，开始步骤与原始...

RRT 算法（快速扩展随机树，rapidly exploring random tree）是一种随机性算法，它可以直接应用于非完整约束系统的规划，不需进行路径转换，所以它的...

毕设要做基于moveit的零件抓取，现在进度卡在解决place_pose_orientation的倾斜问题，所以开始学习moveit下的ompl库。希望能坚持下去，并分享给...

在pick_and_place程序中遇到了一个问题，执行place任务时物块的方向总是不对，所以怀疑是orientation出了问题。在moveit中orientation...