沐多

下面给xenomai添加一个系统调用get_timer_hits()，用于获取应用程序运行CPU的定时器中断产生的次数，类似于VxWorks里的tickGet()。需要说明一下VxWorks是采用周期tick的方式来驱动系统运作，tickGet()获取的也就是tick定时器中断…

如有错误，欢迎指正。 1. 引出问题 2. 编译链接 对于问题1，答案是：由编译时链接的库决定，如果普通的编译，则该应用编译后是一个普通linux运用。如果要编译为xenomai应用，则需要链接到xenomai库，那如何设置编译链接参数？编译安装xenomai库后，可通过执行/…

上篇文章讲了linux的信号在内核的发送与处理流程，现在加入了cobalt核，Cobalt内核为xenomai线程提供了信号机制。下面一一解析xenomai内核的信号处理机制。 我们已经知道，每个用户空间的xenomai线程在内核空间都有两个调度实体，一是在linux内核中的t…

如有错误，欢迎指正。 1. Linux信号 信号是事件发生时对进程的通知机制，是操作系统提供的一种软件中断。信号提供了一种异步处理事件的方法，信号与硬件中断的相似之处在于打断了程序执行的正常流程，例如，中断用户键入中断键（Ctrl+C）,会通过信号机制停止应用程序。 按键产生 …

本文讲述的xenomai内核内存管理，供cobalt内核服务RT应用过程中动态分配使用。 在用户态，glibc的内存管理不具有时间确定性，RT应用一般不使用，为此实时应用库libcobalt为RT应用实现了时间确定的内存动态分配释放heap，使用方法参见Heap managem…

如有错误，欢迎指正。 同步：任务间的直接制约关系，A要继续执行需要B完成某一个操作操作才能继续进行。 互斥：任务间的间接制约关系，A访问了资源B就不能去访问，必须等A访问完了才行。 操作系统提供了任务间的同步互斥机制，如信号量信号量(sem)、互斥锁（mutex）、条件变量(c…

如有错误，欢迎指正。 解析系统调用是了解内核架构最有力的一把钥匙，在这之前先搞懂xenomai与linux两个内核共存后系统调用是如何实现的。 linux内核中设置了一组用于实现系统功能的子程序，称为系统调用。系统调用和普通库函数调用非常相似，只是系统调用由操作系统核心提供，运…

如有错误，欢迎指正。 ubuntu-base 是Ubuntu官方构建的ubuntu最小文件系统，包含debain软件包管理器，基础包大小通常只有几十兆，其背后有整个ubuntu软件源支持，ubuntu软件一般稳定性比较好，基于ubuntu-base按需安装Linux软件，深度可…

如有问题，欢迎指正。 可能大部分人一直好奇VxWorks与xenomai对比，实时性孰优孰劣，正好笔者最近要做一个这方面的对比，本文以实时系统其中一个重要指标---Jitter来进行简单对比。 硬件平台：双核cortex-A15处理器，CPU频率1.5GHZ,内存2GB。 1.…