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沐多
2年前
Linux
xenomai内核解析--双核系统调用(三)--如何为xenomai添加一个系统调用
下面给xenomai添加一个系统调用get_timer_hits(),用于获取应用程序运行CPU的定时器中断产生的次数,类似于VxWorks里的tickGet()。需要说明一下VxWorks是采用周期tick的方式来驱动系统运作,tickGet()获取的也就是tick定时器中断…
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沐多
2年前
Linux
xenomai内核解析--双核系统调用(二)--应用如何区分xenomai/linux系统调用或服务
如有错误,欢迎指正。 1. 引出问题 2. 编译链接 对于问题1,答案是:由编译时链接的库决定,如果普通的编译,则该应用编译后是一个普通linux运用。如果要编译为xenomai应用,则需要链接到xenomai库,那如何设置编译链接参数?编译安装xenomai库后,可通过执行/…
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沐多
2年前
Linux
xenomai内核解析之信号signal(二)---xenomai信号处理机制
上篇文章讲了linux的信号在内核的发送与处理流程,现在加入了cobalt核,Cobalt内核为xenomai线程提供了信号机制。下面一一解析xenomai内核的信号处理机制。 我们已经知道,每个用户空间的xenomai线程在内核空间都有两个调度实体,一是在linux内核中的t…
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沐多
2年前
Linux
xenomai内核解析--信号signal(一)---Linux内核信号机制
如有错误,欢迎指正。 1. Linux信号 信号是事件发生时对进程的通知机制,是操作系统提供的一种软件中断。信号提供了一种异步处理事件的方法,信号与硬件中断的相似之处在于打断了程序执行的正常流程,例如,中断用户键入中断键(Ctrl+C),会通过信号机制停止应用程序。 按键产生 …
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沐多
2年前
Linux
xenomai内核解析--实时内存管理--xnheap
本文讲述的xenomai内核内存管理,供cobalt内核服务RT应用过程中动态分配使用。 在用户态,glibc的内存管理不具有时间确定性,RT应用一般不使用,为此实时应用库libcobalt为RT应用实现了时间确定的内存动态分配释放heap,使用方法参见Heap managem…
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沐多
2年前
Linux
xenomai内核解析--同步互斥机制(一)-优先级倒置
如有错误,欢迎指正。 同步:任务间的直接制约关系,A要继续执行需要B完成某一个操作操作才能继续进行。 互斥:任务间的间接制约关系,A访问了资源B就不能去访问,必须等A访问完了才行。 操作系统提供了任务间的同步互斥机制,如信号量信号量(sem)、互斥锁(mutex)、条件变量(c…
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沐多
2年前
Linux
xenomai内核解析---双内核系统调用(一)
如有错误,欢迎指正。 解析系统调用是了解内核架构最有力的一把钥匙,在这之前先搞懂xenomai与linux两个内核共存后系统调用是如何实现的。 linux内核中设置了一组用于实现系统功能的子程序,称为系统调用。系统调用和普通库函数调用非常相似,只是系统调用由操作系统核心提供,运…
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沐多
2年前
Ubuntu
从Ubuntu-base构建ubuntu rootfs系统(以x86_64和arm为例)
如有错误,欢迎指正。 ubuntu-base 是Ubuntu官方构建的ubuntu最小文件系统,包含debain软件包管理器,基础包大小通常只有几十兆,其背后有整个ubuntu软件源支持,ubuntu软件一般稳定性比较好,基于ubuntu-base按需安装Linux软件,深度可…
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沐多
2年前
操作系统
xenomai与VxWorks实时性对比(Jitter对比)
如有问题,欢迎指正。 可能大部分人一直好奇VxWorks与xenomai对比,实时性孰优孰劣,正好笔者最近要做一个这方面的对比,本文以实时系统其中一个重要指标---Jitter来进行简单对比。 硬件平台:双核cortex-A15处理器,CPU频率1.5GHZ,内存2GB。 1.…
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沐多
2年前
Linux
ubuntu下图形程序自启动的几种方法
如有问题,欢迎指正。 在嵌入式的场合通常会让Linux只执行某一个特定的人机交互应用程序,比如一个QT应用,本文讲述了在Ubuntu环境下如何配置应用自启动,希望对你有所帮助。 该方法由桌面去启动qt程序,这里说的桌面指窗口管理器如xface、gnome、kde等。 该方法可以…
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2016-09-03