CloudFlame

上一节介绍了在cartographer进行建图和定位(在线和离线)。 本节将分析cartographer运行时的误差与延迟，主要是在线定位时的，并尝试优化解决。

本节就将介绍在cartographer用自己的数据进行建图和定位(在线和离线)。在线和离线的区别只在于实时订阅数据和直接回放Rosbag中的数据。

本节会研究一下这些参数改动，对算法的影响和效果，cartographer的调参一直是一个比较复杂的过程。

上一节介绍了路标Landmark数据的订阅和发布，各类数据的发布和订阅基本阐述完毕。本节会介绍cartographer的主要配置参数，研究这些参数的使用和对算法的影响。

本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位的修正补充，避免定位丢失。

本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。

本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅。里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化

本节会编写ros系统中，最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布，方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位

本节我们会来跑一些官方demo，用于测试cartographer是否正确安装，顺便看看cartographer的建图与定位效果。