地平线开发者

本文系统梳理了CenterPoint 3D目标检测模型的结构设计及其在地平线工具链中的实现。文章强调理解模型结构、语义拆分到工具链部署的完整链路对

本文系统梳理了自动驾驶感知算法从2D图像识别到BEV世界建模的演进历程，文章指出，BEV作为统一的世界表示方式已成为自动驾驶感知的基础设施，未来发展方向将是在世界坐标系中实现时空连续建模。

征程6X SoC包含两路看门狗：wdt0监控Linux中断响应(周期161ms)，wdt1监控实时线程调度(周期5162ms)。

本文探讨了模型量化校准过程中单batch与多batch校准结果不一致的现象。核心原因在于GPU浮点计算的数值特性：浮点加法不满足严格结合律，而多batch校准通过并行归约改变了累加顺序

本文的safetylib sample实现MCU Domain FCHM硬件故障、软件故障的注入和处理，此处主要介绍该sample的实现与使用方法。

文章探讨了多阶段模型量化部署中，因数据分布差异导致一阶段量化模型泛化性下降的问题，并提出了两种优化方案及代码实践。

本文介绍了一个基于MediaCodec的硬件解码示例程序，用于解码H.264/H.265视频或JPG图片并生成YUV图像。文章详细说明了其软件架构、编译环境、运行方法及参数配置。

本文介绍了Camera接入带宽的计算方法，包括理论带宽、实际数据流评估以及征程6E/M系统的接入规格支持。

SparseBevFusionMultitaskOE是地平线征程6上的BEV多任务感知参考算法，包含动态检测、静态要素和占用格预测三个头。文章介绍了其模型结构、训练量化策略及部署优化建议。