無心睡眠_

1.背景 无论是ROS机器人系统还是在车载系统领域，DDS的主要应用场景都是在近场传输方面，近场传输的数据安全性需要一定的保证，SOME/IP，CAN总线，ROSTCP，ROSUDP都无法提供内置的安

1 开始使用 1.1 DDS是什么？ 数据分发服务（DDS）是用于分布式软件应用程序通信的数据中心通信协议。它描述了通信应用程序编程接口（API）和通信语义，以实现数据提供者和数据消费者之间的通信。

这一篇我们介绍一下注册DataWriter，为什么需要注册这个DataWriter，这个注册是向EDP注册一下，这个DataWriter的信息。 EDP会把这个信息发送给对端的EDP

PDP，EDP，WLP协议都是内置协议，这些协议是fastdds的基础，在这些协议的基础上我们可以创建用户自己的Writer和Reader，然后才能发送和接收用户自己的消息

主要介绍了fastdds发送跨进程消息的内容。fastdds 跨进程的主要作用就是实现消息的共享。fastdds的进程间数据发送使用的是信号量和共享内存的方式，实现了zero-copy的方式。

在前面几篇中我们介绍了RTPSParticipantImpl的组成部分，现在我们看一下这个RTPSParticipantImpl是如何运转的。主要介绍了fastdds 如何启动的。

主要介绍了，rtps消息的组成部分以及如何组装消息，如何解析消息的内容。RTPS消息是RTPS的Writer和Reader之间交换的消息。writer向reader发送RTPS消息，reader解析

fastdds TimedEvent的介绍。fastdds 经常需要产生一些周期性的事件，比如发送心跳，发送discovery 消息等等，fastdds 用两个类统一处理了这些周期性的事件。

车载消息中间件FastDDS 源码解析（一）FastDDS 介绍和使用 车载消息中间件FastDDS 源码解析（二）RtpsParticipant的创建（上） 车载消息中间件FastDDS 源码解析（