登龙

为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤，并在 launch 中配置滤波器参数。 原理很简单就是判断一个点云周围（半径 R）有没有足够多（K）的邻居点，如果没有就删…

项目要用到八叉树库 Octomap 来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的 Octomap 的过程。 我把点云和体素栅格一起显示了，所以会重叠。这里要注意的是，如果你的点云显示不出来，要检查下「Global Options」的「Fixed Frame」有没有设置正确…

上次是 2020 - 07 - 12 总结的工作，这次隔了一个月再次总结，其实只工作半个月，后面 2 周放假了，前 2 周的总结如下。 之前自己在每天工作开始之前，会在有道笔记本中简单列出一天中要完成的任务，这个慢慢养成了习惯，这两周仍然会每天写下简单的计划，但是自己并没有感觉…

台式机有2个硬盘，一个固态，一个机械，每次启动Ubuntu后要手动从文件管理器里面挂载，并且挂载的权限都是777，所以按照网上的方法简单配置了下自动挂载，并设置普通的权限，这是挂载一个分区的结果，目录

执行完即可正确挂载了，完美。

... 今天就来看看如何分析机器学习算法的误差。 训练集中有非常多同一类的样本，只有很少或者没有其他类的样本，这样的训练样本称为偏斜类。 如果仅仅从错误率大小来判断算法的优劣是不合适的，因为第一种人为设置样本都为良性的算法不会在实际项目中使用，但是通过指标却发现效果比神经网络还…

新买的电脑装的的英伟达独立显卡，虽然 Ubuntu 上有开源 Nvida 驱动可以用，但是界面总是卡卡的，所以安装了下官方的驱动，瞬间丝滑无比，以下是我的方法，简单粗暴。 使用 aptitude 的时候，会让你选择是否更改当前的依赖项的变化，默认「Y」是保留当前系统的状态，不解…

1. 增加 source 到 bashrc 中 2. 编写启动 launch 3. 补充一些小 Tips 但是启动过程中遇到 rviz 节点名字重复的问题，我把雷达启动的 RVIZ 关掉或者把启动 RVIZ 的节点名称改变下，防止重复。

在实际的机器人中往往有很多个传感器，比如我们组目前用的小车上就有相机，雷达，IMU 等，为了能够在 TF 系统中找到传感器之间的转换，就需要把每个传感器的坐标系加到系统的 TF 树中，方法很简单，下面一起来学习下。 下面来学习如何为一个节点添加子坐标系。