常用指令
构建工作空间
// mkdir linux创建目录的指令 -p 如果要创建的目录的父目录不存在则可以同时创建父目录
mkdir -p workSpaceName(工作空间名)/src
构建项目
在工作空间中用colcon构建项目 会生成build install log三个文件
colcon build
构建软件包
在src目录下，创建包分为python 和 c++两种
ros2 pkg create $1 --build-type $2 --dependencies [$3] --node-name $4
$1 自定义包名
$2 包类型分为 ament_cmake 和ament_python分别对应c++和python两种
$3 依赖包以空格分隔 c++包必需依赖rclcpp python包必需rclpy
$4 可执行文件名也就是.cpp和.py文件名
软件包构建完毕后若还想添加依赖需要在包中的package.xml文件中用<depend></depend>标签添加
编译包
colcon build --packages-select $1
执行
. install/setup.bash
ros2 run $1 $2
关于setup文件的解读暂时还没看懂只知道三个shell文件用来刷新环境变量保证引用正确的 blog.csdn.net/m0_73800387…
$1包名
$2可执行文件名
vscode包含路径
vscode在文件索引的时候只检索工作空间下的文件 而c++ 文件中需要用到的rclcpp头文件不在工作空间中， 需要在vscode的c++配置中的包含路径修改成如下所示
${workspaceFolder}/**
/opt/ros/humble/**
