逆运动学（Inverse Kinematics，简称IK）是指在计算机图形学和机器人学中，根据目标位置或姿态来确定关节角度或位姿的过程。与正运动学（Forward Kinematics）相反，正运动学是根据给定的关节角度或位姿来计算末端效应器（例如机器人手臂末端的位置和姿态）的过程。
逆运动学的目标是通过解决逆向的关节角度或位姿问题，使得末端效应器达到期望的位置或姿态。逆运动学在许多领域中都有广泛应用，例如计算机动画、虚拟现实、机器人运动控制等。
逆运动学的求解通常涉及使用数学方法或算法来推导出关节角度或位姿的解。这可以是基于解析方法的精确解，也可以是基于迭代方法的数值解。常见的逆运动学求解方法包括牛顿法、雅可比转置法、CCD（Cyclic Coordinate Descent）方法等。
逆运动学在计算机图形学中的应用广泛，例如用于角色动画中的人物姿势控制，通过指定人物手臂或腿的目标位置或朝向，自动计算出对应的关节角度。在机器人学中，逆运动学用于控制机器人臂部或机器人手指的运动，使其能够准确地到达特定的目标位置或执行特定的动作。
总而言之，逆运动学是通过给定目标位置或姿态来计算关节角度或位姿的过程，用于控制和计算机生成中的动画、机器人运动控制等领域。
