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在安装系统之前有必要先介绍一些其他的内容，以防止你后面安装遇到问题，或者后面安装遇到问题不知道怎么解决，或者找的解决方式不能够解决你的问题，就很悲催！

1查看MInt系统或Ubuntu的系统的版本号

1.1 Mint系统或Ubuntu版本号说明

不同的Ubuntu对应的ROS的版本不同，因此在安装前一定要确定你自己Ubuntu系统的版本，应该安装哪一个ROS系统版本

ROS发布日期 | ROS版本 | 对应Ubuntu版本 --------|-------|---------|------------------------------ 2012.12 | ROS Groovy Galapagos | Ubuntu 12.04（Precise） 2013.09| ROS Hydro Medusa | Ubuntu 12.04 LTS（Precise） 2014.07|ROS Indigo Igloo | Ubuntu 14.04（Trusty） 2015.03|ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04（Wiky）/ Ubuntu LTS 14.04（Trusty） 2016.03|ROS Kinetic Kame | Ubuntu 16.04（Xenial）/ Ubuntu 15.10（Wily） 2018.05|ROS Melodic | Ubuntu18.04（Bionic）/ Ubuntu18.04 LTS（Bionic）

2 在Mint19.3上安装ROS系统

1、设置安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

上面就是通过lsb_release -sc获取系统的版本代号，然后把安装源：deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main写入到/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list文件中！

或者直接用Ubuntu18.04的版本代号bionic（Mint19.3直接用下面这种命令）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注意：

如果你的系统是：Ubuntu18.04，那lsb_release -sc获取到的版本代号应该为：bionic，而Mint19.3系统虽然对应的是Ubuntu18.04，但是lsb_release -sc获取到的是Mint19.3的版本代号tricia。因此，如果你是Mint19.3系统，不要使用lsb_release -sc 获取系统的版本代号！

2、设置秘钥(不用担心，ROS是开源的，密钥直接下载就好了，不用买)

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新源地址

sudo apt-get update

更新错误:E: 仓库 “file:/var/cuda-repo-ubuntu1804-10-2-local Release” 没有 Release 文件。

尝试解决:

方法一：网上很多说是换源（即修改/etc/apt/sources.list文件中添加新的镜像源），如果你们想要添加镜像源，也可以去这里查看各种系统对应的镜像源，此方法我亲测无效！！！

方法二：后面我找到了这篇博客，以为找到了救命稻草，首先他的系统是Ubuntu18.04，我的系统是Mint19.3，虽然有点区别，但是我在：软件源-额外的仓库中还是找到了同样的设置，然后把勾选状态取消

之后再更新，就没有出现这种问题了，但是后面操作又会遇到新的问题，这种方法只是跳过不更新这个源，治标不治本呀，后面我是需要这个源下载安装一些其他的库包的！最终解决，就是把上面的$lsb_release -sc改为：bionic，把镜像源重新添加一次！所以用Mint19.3系统还是有坑的呀！

4、安装ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

从上面的ros-melodic-desktop-full可以看到ros的版本代号melodic，因此对应的是Ubuntu18.04版本，二我们之所以遇到这个错误，也是一开始用的是$lsb_release -sc获取的是Mint19.3的版本代号tricia

错误报告如下：
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成 
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
下列信息可能会对解决问题有所帮助：
下列软件包有未满足的依赖关系：   
 ros-melodic-desktop-full : 依赖: ros-melodic-desktop 但是它将不会被安装
                            依赖: ros-melodic-perception 但是它将不会被安装
                            依赖: ros-melodic-simulators 但是它将不会被安装
                            依赖: ros-melodic-urdf-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系

注意：

如果安装特别缓慢，请参考

5、收尾工作

sudo rosdep init

在执行这个命令的时候，提示：rosdep ：command not found，然后这篇博客，需要先安装如下：

sudo apt install rospack-tools

但是按装完rospack-tools后，再执行sudo rosdep init依然显示命令不存在，但是从上图中的推荐安装：python-rosdep可以看到，安装这个库包可以解决问题！

sudo apt-get install python-rosdep

最后再更新即可：

rosdep update

6、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

把环境source /opt/ros/melodic/setup.bash追加到～/.bashrc配置文件末尾！

遇到的其他问题：

ros的python调用库包rospy导入不存在：

>>> import rospy
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
ModuleNotFoundError: No module named 'rospy'
>>> 

解决方法：

网上好多给出的方法都是修改pycharm中的配置文件，但是对于我来说都没有用，第一直观的想法是：rospy这个库包不存在，安装它，但是使用pip install rospy安装这个库包会提示不存在！

使用如下命令安装rospy库包安装完后可以正确导入import rospy; import rospkg

pip install rospkg

错误： rospy.exceptions.ROSInitException: time is not initialized. Have you called init_node()?

解决方法：直接安装libignition-math2即可解决问题！

sudo apt upgrade libignition-math2

后面运行又报错误了，从错误信息显示可以看出是：时间没有初始化

我们再来看一下：rosbag play 2020-08-04-16-22-48.bag启动命令的显示信息，其中Duration就是持续的时间，单位应该是秒，只要命令执行，时间就是持续向前走的，如果先运行该命令，再运行程序就相当于时间没有初始化！

最终解决方式：请按照如下的运行顺序进行运行程序

1、先开启ros服务

roscore

2、再运行程序

python radar_fusion_rgb.py

3、最后执行雷达数据包，时间初始化，时间从0开始

rosbag play 2020-08-04-16-22-48.bag

参考1：blog.csdn.net/sinat_34130… 参考2：blog.csdn.net/haiyinshush…