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一、安装Intel Realsense SDK
//1.注册服务器的公钥
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
//2.将服务器添加到存储库列表中
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
//3.安装库
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
//4.安装可选的开发人员和调试包
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
二、安装ROS Wrapper for Intel RealSense
//1.安装相机相关驱动
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
//2.进入ros工作空间
cd ~/catkin_ws/src/
//3.克隆最新的英特尔RealSense ROS
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
//4.确保安装了所有相关的ros包
sudo apt install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-image-transport ros-melodic-tf ros-melodic-diagnostic-updater ros-melodic-ddynamic-reconfigure
//5.回到工作空间根目录，编译工作空间，修改环境变量
cd ..
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo source $(pwd)/devel/setup.bash >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
三、测试T265
输入下述命令，在Ubuntu中打开Intel Realsense的SDK终端，测试T265相机。
realsense-viewer
打开左侧Tracking Module功能，右上角切换2D或3D视角
配置ROS下的Realsense相关依赖，执行如下命令，在ROS中测试相机功能
roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch
注意点： 1、测试时一定要光线充足，不然测试是无意义的。
2、适合在有纹理或者环境复杂的情况下进行测试，特征点的增多可以提升测试效果。
3、小范围的移动大多处于理想状态，漂移情况相对较少
