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刚体概念

  在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体叫做“刚体”(Rigid body)。它是力学中的一个科学抽象概念，即理想模型。事实上任何物体受到外力，不可能不改变形状。实际物体都不是真正的刚体。若物体本身的变化不影响整个运动过程，为使被研究的问题简化，可将该物体当作刚体来处理而忽略物体的体积和形状，这样所得结果仍与实际情况相当符合。例如，物理天平的横梁处于平衡状态，横梁在力的作用下产生的形变很小，各力矩的大小都几乎不变。对于形变，实际是存在的，但可不予考虑。为此在研究天平横梁平衡的问题时，可将横梁当作刚体。

  在Unity理引擎中，使用刚体（RigidBody）来模拟这种物理效果，当一个游戏对象被赋予刚体组件之后，游戏引擎就会对其进行物理效果的计算和模拟。同时我们也可以给这个对象施加各种作用力，让它运动起来。另外如果要实现重力的效果，那么相应的游戏物体都必须附上刚体组件。

刚体组件

组件的添加 在Inspector面板中->Add Component->Physics->Rigidbody

组件面板上的属性

• Mass：质量

  质量越大，惯性越大。建议场景中的物体质量最好不要相差100倍率以上。防止两个质量相差太大的物体碰撞后会产生过大的速度，从而影响游戏性能及呈现的效果。

• Drag：阻力（摩擦力）

  这里指的是空气阻力，属性数值影响阻碍此物体对象的直线运动的速度效果。当游戏物体受到某个作用力的时候，这个值越大越难移动。如果设置成无限的话，物体会立即停止移动。

• Angular Drag：角阻力（旋转摩擦力）

  同样指的是空气阻力，只不过是用来阻碍物体旋转的。如果设置成无限的话，物体会立即停止旋转。

• Use Gravity：使用重力效果

  不勾选，则不会受到重力影响。

• Is Kinematic：是否符合运动学的（是否受到物理引擎的驱动）。

  Rigidbody->Is Kinematic->勾选后，变成不再受物理引擎的影响，改为受Transform的影响。即不再有重力，不再被碰撞等，只会呆在Transform规定的位置上不动，物体撞击时候像一堵墙一样不会倒，位置不会因碰撞而发生改变。

• Interpolate：差值类型

  如果看到刚体移动的时候运动的不是很平滑，可以选择一种平滑方式。即：平滑物体运动的曲线。

  • None（无差值）：不使用差值平滑。
  • Interpolate（差值）：根据上一帧来平滑移动。
  • Extrapolate（推算）：根据推算下一帧物体的位置来平滑移动。

• Collision Detection：碰撞侦测

  用来改变物体碰撞检测的精度。

  • Discrete：离散

    默认的碰撞检测方式。但若当物体A运动很快的时候，有可能前一帧还在B物体的前面，后一帧就在B物体后面了，这种情况下不会触发碰撞事件，所以如果需要检测这种情况，那就必须使用后两种检测方式。

  • Continuous：连续

    这种方式可以与有静态网格碰撞器的游戏对象进行碰撞检测。 可以避免因物体移动速度过快而穿过另一个物体的情况。

  • Continuous Dynamic：动态连续

    这种方式可以与所有设置了2或3方式的游戏对象进行碰撞检测。

• Constraints：约束

  约束位置或旋转时的x/y/z坐标,使其Freeze(冻结)。比如想控制游戏对象人物上台阶不会摔倒，或者高速碰到一个墙壁物体时不会胡乱转动的话,则要冻结x，y和z轴的旋转。

• centerOfMass:相对于变换原点的质心。

  angularVelocity 刚体的角速度向量,修改它可以使刚体进行旋转

注意:处理Rigidbody时，一般情况物理仿真需要用FixedUpdate代替Update。