我们知道，不同品牌的激光雷达产生的数据是不一样的，那这些不同点是如何影响建图效果的呢？
这篇文章就是来分析这个问题，将从不同光强下的点云效果，不同夹角下的点云效果，以及
1 激光雷达的技术指标
激光雷达拥有几个指标：
- 数据的最大最小距离以及扫描的角度范围（视野范围）
- 2个数据点间的角度（角度分辨率，点数）
- 发出数据的频率
- 发出数据的能量强度
- 点的跳动成都（精度）等等
1.1 视野范围
激光雷达的视野范围决定了这款雷达的应用场景，墙距离20m的屋子里不能可能使用视野范围为4米的雷达，根本扫不到东西。
1.2 角度分辨率
雷达的角度分辨率决定了激光雷达每帧数据点的个数。如果是0.25度的分辨率，360度视角的激光雷达，那其一帧最多有1441个点。每帧数据的点数越多，越能更好的表征环境的细节信息。当然，点数也不是越多越好，点数越多，计算成本也越高。
1.3 频率
雷达的频率是一个十分重要的指标，雷达的频率越高，雷达2帧数据的间隔就越小。假设雷达的频率是20Hz，也就是50ms来一次数据。当我进行定位的时候，这50ms时间内的机器人的运动，只能通过估计来获得，所以雷达的频率越高，我们通过估计的距离也就越小，定位也就越准确。
1.4 数据的强度
激光雷达的激光点是有能量的，不同品牌激光点的能量也不同。当能量太小时，远距离情况下可能存在返回不了数据的情况。
1.5 数据的精度
这是最重要的一个指标，如果一个激光雷达的数据跳动特别大，那这个雷达就没法用了。现在一般厂商的雷达的精度都是2%。也就是100m的情况下，点的跳动幅度为2cm。但是，实际感觉能达到这个精度的雷达不是很多。
2 实验分析
由于之前做过这方面的实验，这里就直接放截图了。
2.1 30000lux光强下的点云效果
30000lux是通过照度仪测量得到的。
当30000lux的阳光照射到墙面上，激光雷达再去看被阳光照射到的墙面，对比这时的点云效果。
倍加福雷达的点云效果非常好，首先将它放出来当做实验对比项。
可以看到思岚的雷达 ，是没有数据返回的。
而右侧的一部分数据缺失并不是应为光强，应该是由于激光点的强度不够，当角度太大的情况下返回数据的强度特别小，导致的没有数据。
又一次的实验，这一次的效果更佳惊人。
镭神雷达看 在30000lux的光强照射到的墙面 的点云效果还是挺好的。
右侧的圆圈也是缺少了数据，猜测同样是由于激光点的能量强度不够导致的。
这款雷达的视角是270度，由于装在了机器人里只剩下了180度，下图是它的点云效果。可以看到，30000lux的光强并没有影响到他。
北阳雷达的视角为270度，30000lux的光强并没有影响到他。
2.2 雷达频率对数据畸变的影响
边建图边旋转，通过生成的地图来判定雷达是否产生了畸变。当雷达数据与地图对应不上，或者是产生的地图出现畸变，就说明雷达数据产生了畸变。
首先，我们放上40Hz的北阳雷达，下图为其静止时的数据以及以1rad/s的速度逆时针旋转时的数据，以及在旋转下建的地图。
可以看到，此时的地图还不错，雷达数据也贴合地图比较好。
下图是其逆时针旋转下的建图效果，同样不错。
下图为倍加福雷达30Hz时的建图效果，也是非常不错的。
下图为思岚雷达以20Hz的频率旋转下的数据效果。由于其激光点的能量强度不高，导致当墙面与雷达夹角过大时雷达返回的数据不够好。
下图是SICK TIM571 ，15Hz的频率，旋转下的效果，可以看到，其雷达数据畸变非常明显。导致构建的地图也出现了明显的形变。
下图为10Hz的镭神雷达旋转的效果，可以看到其畸变的幅度更大。可能是由于建图算法将畸变大的雷达数据扔掉了，所以建的地图还算可以。。。
雷达自身的旋转是有方向的，大部分雷达都是逆时针旋转，与ROS中规定的一样，也有少部分雷达是顺时针旋转的，只不过使用起来有点不方便。
由于担心雷达自身的旋转方向与机器人的旋转方向相同或相反，会导致激光雷达数据畸变产生不同的效果，所以每组实验都进行了 顺时针与逆时针 旋转2种，但是实际测试下来发现差异并不明显。
2.3 结论
总结
本文简要分析了下激光雷达数据在不同情况下产生的不同的效果。
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