经过改进后，终于在堆叠（stacking）下可以稳定（不抖动）。
之前就是这个问题，让我一度弃坑了大半年，今天心血来潮尝试改进，最终解决，总结一下：
1.原来以前用的是显式欧拉，一直没发现，现在改成隐式欧拉
2.因为的 dt 用的是 1000/60，dt 太大会造成积分数值误差越来越大，现改成 1/60
3.对于 warmstart 一直没理解明白，导致 lambda 收敛速度不够快
4.以前一直直接修改 position 进行穿透修正（也是理解不够），先改成 bias
之前就是这个问题，让我一度弃坑了大半年，今天心血来潮尝试改进，最终解决，总结一下：
1.原来以前用的是显式欧拉，一直没发现，现在改成隐式欧拉
2.因为的 dt 用的是 1000/60，dt 太大会造成积分数值误差越来越大，现改成 1/60
3.对于 warmstart 一直没理解明白，导致 lambda 收敛速度不够快
4.以前一直直接修改 position 进行穿透修正（也是理解不够），先改成 bias
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